MEVIUS2: Practical Open-Source Quadruped Robot with Sheet Metal Welding and Multimodal Perception

📄 arXiv: 2603.22031v1 📥 PDF

作者: Kento Kawaharazuka, Keita Yoneda, Shintaro Inoue, Temma Suzuki, Jun Oda, Kei Okada

分类: cs.RO

发布日期: 2026-03-23

备注: Accepted to IEEE Robotics and Automation Practice, Website - https://haraduka.github.io/mevius2-hardware/

DOI: 10.1109/RAP.2026.3672680

🔗 代码/项目: GITHUB

💡 一句话要点

MEVIUS2：实用开源四足机器人，采用钣金焊接和多模态感知

🎯 匹配领域: 支柱一：机器人控制 (Robot Control) 支柱二：RL算法与架构 (RL & Architecture) 支柱九：具身大模型 (Embodied Foundation Models)

关键词: 四足机器人 开源硬件 钣金焊接 多模态感知 机器人感知 运动控制 机器人结构

📋 核心要点

  1. 现有开源四足机器人结构脆弱，尺寸较小，难以扩展，限制了其在复杂环境中的应用。
  2. MEVIUS2采用钣金焊接和金属加工，构建了坚固耐用的大型机身，并集成了多模态传感器。
  3. 实验验证MEVIUS2能够穿越崎岖地形，并具备环境感知能力，证明了其设计的有效性。

📝 摘要（中文）

本文介绍了MEVIUS2，一款开源四足机器人，其尺寸与波士顿动力的Spot相当，并且所有结构部件都可以通过电商服务订购。通过利用钣金焊接和金属加工，MEVIUS2实现了大型、高耐用性的机身结构，同时减少了零件数量。此外，通过集成激光雷达和高动态范围相机等传感器，该机器人能够对其周围环境进行详细感知，使其比以前的开源四足机器人更实用。实验验证了MEVIUS2可以穿越各种类型的崎岖地形，并展示了其环境感知能力。所有硬件、软件和训练环境均可从补充材料或GitHub获取。

🔬 方法详解

问题定义：现有开源四足机器人主要采用3D打印技术，导致结构强度不足，难以扩展到较大尺寸。此外，缺乏多模态感知能力限制了其在复杂环境中的应用，使其难以满足实际需求。

核心思路：MEVIUS2的核心思路是采用钣金焊接和金属加工来构建机器人主体，从而提高结构强度和耐久性。同时，集成多种传感器（如激光雷达和高动态范围相机）以实现全面的环境感知能力，提升机器人的实用性。

技术框架：MEVIUS2的整体架构包括：1) 基于钣金焊接和金属加工的机身结构；2) 用于运动控制的电机驱动系统；3) 用于环境感知的激光雷达和高动态范围相机；4) 用于数据处理和决策的计算单元；5) 开源的软件和训练环境。

关键创新：MEVIUS2的关键创新在于：1) 采用钣金焊接和金属加工技术构建大型、高强度的机器人结构，克服了3D打印的局限性；2) 集成了多模态传感器，提升了机器人的环境感知能力，使其能够适应更复杂的环境；3) 完全开源的设计，方便研究人员进行复制和改进。

关键设计：MEVIUS2的关键设计包括：1) 优化的钣金焊接结构，以实现最佳的强度重量比；2) 精选的电机和驱动器，以提供足够的扭矩和精确的运动控制；3) 激光雷达和高动态范围相机的合理布局，以实现全面的环境感知；4) 开源的ROS软件包，方便用户进行二次开发和算法集成。

🖼️ 关键图片

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📊 实验亮点

MEVIUS2成功穿越了多种崎岖地形，验证了其运动能力和结构强度。通过激光雷达和高动态范围相机获取的环境数据，展示了其强大的环境感知能力。所有硬件、软件和训练环境均已开源，为研究人员提供了便利。

🎯 应用场景

MEVIUS2作为一款开源四足机器人，可应用于搜索救援、环境监测、物流运输等领域。其高强度结构和多模态感知能力使其能够在复杂地形和恶劣环境下工作，为相关领域的科研和应用提供了有力的支持，并促进机器人技术的进一步发展。

📄 摘要（原文）

Various quadruped robots have been developed to date, and thanks to reinforcement learning, they are now capable of traversing diverse types of rough terrain. In parallel, there is a growing trend of releasing these robot designs as open-source, enabling researchers to freely build and modify robots themselves. However, most existing open-source quadruped robots have been designed with 3D printing in mind, resulting in structurally fragile systems that do not scale well in size, leading to the construction of relatively small robots. Although a few open-source quadruped robots constructed with metal components exist, they still tend to be small in size and lack multimodal sensors for perception, making them less practical. In this study, we developed MEVIUS2, an open-source quadruped robot with a size comparable to Boston Dynamics' Spot, whose structural components can all be ordered through e-commerce services. By leveraging sheet metal welding and metal machining, we achieved a large, highly durable body structure while reducing the number of individual parts. Furthermore, by integrating sensors such as LiDARs and a high dynamic range camera, the robot is capable of detailed perception of its surroundings, making it more practical than previous open-source quadruped robots. We experimentally validated that MEVIUS2 can traverse various types of rough terrain and demonstrated its environmental perception capabilities. All hardware, software, and training environments can be obtained from Supplementary Materials or https://github.com/haraduka/mevius2.