UruBots RoboCup Work Team Description Paper

📄 arXiv: 2504.09755v1 📥 PDF

作者: Hiago Sodre, Juan Deniz, Pablo Moraes, William Moraes, Igor Nunes, Vincent Sandin, Ahilen Mazondo, Santiago Fernandez, Gabriel da Silva, Monica Rodriguez, Sebastian Barcelona, Ricardo Grando

分类: cs.RO, eess.SY

发布日期: 2025-04-13

备注: 6 pages, 5 figures, submitted to RoboCup 2025

💡 一句话要点

UruBots团队提出基于Limo机器人的RoboCup Work League解决方案

🎯 匹配领域: 支柱一：机器人控制 (Robot Control)

关键词: RoboCup Work 自主导航 物体操作 Limo机器人 混合运动系统

📋 核心要点

  1. 现有工业机器人通常在特定环境中工作，缺乏在复杂、动态环境中自主导航和操作的能力。
  2. UruBots团队利用Limo机器人的混合运动系统，并结合自主导航和物体操作算法，提升机器人在工业环境中的适应性。
  3. 该方案旨在RoboCup Work League中展示其在模拟工业环境中的自主导航、物体操作和任务执行能力。

📝 摘要（中文）

本文介绍了UruBots团队为RoboCup Work League设计的机器人解决方案。该团队在过去三年中一直致力于机器人和相关项目的研究与竞赛，参与了乌拉圭及世界各地的机器人比赛。本次，他们旨在参与并贡献于RoboCup Work类别，希望能在这一著名赛事中首次亮相。为此，他们提出了一种基于Limo机器人的方案，该机器人的主要特点是其车轮和履带相结合的混合运动系统，并由团队添加了一些额外的功能来补充机器人的能力。总的来说，该方案使机器人能够高效、自主地在Work场景中导航，并具备操纵物体、执行自主导航以及参与模拟工业环境的能力。

🔬 方法详解

问题定义：RoboCup Work League旨在模拟真实的工业环境，要求机器人能够自主导航、识别和操作物体，完成各种工业任务。现有方法通常依赖于预先设定的路径和精确的物体定位，难以应对环境变化和不确定性。因此，需要一种鲁棒性更强、适应性更广的解决方案。

核心思路：UruBots团队的核心思路是利用Limo机器人的混合运动系统，结合视觉感知和自主导航算法，使机器人能够在复杂的工业环境中灵活移动和精确操作。通过增加额外的传感器和执行器，扩展Limo机器人的功能，使其能够更好地适应RoboCup Work League的任务需求。

技术框架：该方案的整体架构包括以下几个主要模块：1) 感知模块：利用摄像头和传感器获取环境信息，进行物体识别和定位；2) 导航模块：基于SLAM或路径规划算法，实现机器人的自主导航；3) 操作模块：控制机械臂或夹爪，完成物体的抓取、放置等操作；4) 控制模块：协调各个模块的工作，实现任务的整体执行。

关键创新：该方案的关键创新在于将Limo机器人的混合运动系统与自主导航和物体操作算法相结合，使其能够在复杂的工业环境中实现高效、自主的作业。此外，团队还针对RoboCup Work League的具体任务，对Limo机器人进行了定制化的改造和功能扩展。

关键设计：具体的技术细节包括：1) 使用深度学习算法进行物体识别和定位；2) 采用基于ROS的软件框架进行模块化开发；3) 设计了特定的机械臂或夹爪，以适应不同形状和大小的物体；4) 优化了导航算法，以提高机器人在拥挤环境中的避障能力。

🖼️ 关键图片

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📊 实验亮点

由于是团队描述论文，没有具体的实验结果。亮点在于提出了一个完整的、基于现有机器人平台的RoboCup Work League解决方案，并详细描述了其技术框架和关键设计。该方案展示了UruBots团队在机器人技术方面的实力和创新能力，为其他参赛队伍提供了参考。

🎯 应用场景

该研究成果可应用于自动化仓库、智能工厂等领域，实现机器人的自主导航、物体搬运和装配等任务。通过提高机器人的自主性和适应性，可以降低人工成本，提高生产效率，并改善工作环境。未来，该技术有望在更广泛的工业领域得到应用，推动智能制造的发展。

📄 摘要（原文）

This work presents a team description paper for the RoboCup Work League. Our team, UruBots, has been developing robots and projects for research and competitions in the last three years, attending robotics competitions in Uruguay and around the world. In this instance, we aim to participate and contribute to the RoboCup Work category, hopefully making our debut in this prestigious competition. For that, we present an approach based on the Limo robot, whose main characteristic is its hybrid locomotion system with wheels and tracks, with some extras added by the team to complement the robot's functionalities. Overall, our approach allows the robot to efficiently and autonomously navigate a Work scenario, with the ability to manipulate objects, perform autonomous navigation, and engage in a simulated industrial environment.